我公司常年生產(chǎn)機(jī)器人履帶,深得人么好評。系統(tǒng)調(diào)試主要是參數(shù)整定,即確定直線跟進(jìn),轉(zhuǎn)彎和定位三種基本控制算法中的參數(shù)K,K1,K2,K3,K4,V,W等。路線規(guī)劃中的C1,C2,…,Cn等系數(shù)是根據(jù)策略路線確定的,不屬于參數(shù)整定的內(nèi)容。參數(shù)整定的過程如同駕駛員熟悉一臺新車一樣,是一個嘗試和適應(yīng)的過程。經(jīng)過試驗,摸索出了參數(shù)取值范圍和較佳取值。例如對某機(jī)器人,我們?nèi)�參�?shù)向量［KK1 K2 K3 K4 V W］=［0.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1］時機(jī)器人運(yùn)行自如,直線跟進(jìn)和轉(zhuǎn)彎看不出有超調(diào)量,定位可一次完成,不需要倒車。直線跟進(jìn)速度可達(dá)1米/秒,轉(zhuǎn)90°彎時間不超過1秒,定位時間不超過1秒,達(dá)到預(yù)期的設(shè)計指標(biāo)。

2002年6月15日至16日,我們的機(jī)器人在首屆全國大學(xué)生機(jī)器人電視大賽中運(yùn)行正常,取得了較好的成績,而且創(chuàng)造了在20秒內(nèi)登頂成功的較快登頂記錄,達(dá)到了我們預(yù)期的目標(biāo)。

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